制动器

目的识别由传送带混合搬运的2种大小的工件(大小工件的颜色固定),并在取出位置将工件的中心对齐通过调整挡块位置,将所识别的工件中心位置对齐,然后由机械手在同一位置取走工件动作①大小混合的工件(大小工件的颜色固定)由传送带搬运。此时,最下游(大小通用)的气缸处于使工件停止的状态②颜色辨别传感器辨别为大时→流动方向右侧的气缸前进,以阻止第2个以后的工件。同时,取出位置的工件支撑装置将移动至固定位置 ②颜

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目的

识别由传送带混合搬运的2种大小的工件(大小工件的颜色固定),并在取出位置将工件的中心对齐

通过调整挡块位置,将所识别的工件中心位置对齐,然后由机械手在同一位置取走工件

动作

①大小混合的工件(大小工件的颜色固定)由传送带搬运。此时,最下游(大小通用)的气缸处于使工件停止的状态
②颜色辨别传感器辨别为大时→流动方向右侧的气缸前进,以阻止第2个以后的工件。同时,取出位置的工件支撑装置将移动至固定位置
 ②颜色辨别传感器辨别为小时→流动方向左侧的气缸前进,以阻止第2各以后的工件。同时,取出位置的工件支撑装置将移动至固定位置
③重力传感器确认工件后,仅最下游(大小通用)的气缸会返回至开放位置
④取出位置的装载传感器确认完工件后,机械手会取走工件。传感器确认后,最下游(大小通用)的气缸会前进至停止位置
⑤从②的动作开始重复

环境·操作性

基于气缸的工件支撑部会自动对齐

适用于同时搬运混合尺寸的工件时的工件辨别取出

对象工件

圆柱状树脂工件

小工件
尺寸:φ58×H50[mm]
重量:0.16[kg]

大工件
尺寸:φ65×H50[mm]
重量:0.20[kg]

特征

动作规格·尺寸

传送带速度:0.15[ms]

引导缸(挡块)
行程:50[mm]

滑动台气缸(取出位置)
行程:6.1[mm](大⇔小)

外形尺寸:W453×D588×H290[mm]

精度· 负载

挡块气缸用于停止工件的负重:0.4[N]

由工件附加的取出位置气缸的负重:7[N]

主要零件的选型依据

滑台气缸

确认是否可通过树脂挡块町止工件

引导缸

确认是否可停止工件(横向负重)

设计要点

主要零件的计算过程

检验相气缸推力对于负荷是否充足

滑动台气缸(取出位置)

搬运重量=0.7[kg]6[kg](管道内径20[mm]的最大负荷重量)

传送带摩擦系数:0.3
Fmxgxμ
0.2[kg]×9.8[ms²]×0.3
0.588[N]0.6[N]
力矩M[Nm]F[N]×l[m]
0.6[N]×0.106[m]
0.0636[Nm]19[Nm](管道内径20[mm]、行程为13[mm]时的最大容许力矩)
因此无问题

引导缸(挡块)

管道内径φ20[mm]、行程50[mm]时的容许横向负重为69[N]
工件的最大装载个数为5
69[N]0.4[N]×52[N]
因此无问题

构造制作与设计要点

为停止混合搬运的2种工件,在挡块形状上精心设计

为在固定位置取出2种工件,而采用基于取出位置挡块的“中心对齐”
解除时,小工件会偏向一侧,此时可通过取出位置挡块的形状将其修正至中心位置

取出位置挡块位于远离驱动源的位置,因此可追加支撑挡块的块

取出位置挡块的行程为工件的尺寸差,因其比标准行程小而使用长调整螺栓

技术计算链接

带导轨气缸概要